この比較表について
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OAK-D USBモデル
| 型名 | OAK-D | OAK-D LITE | OAK-D S2 | OAK-D W | OAK-D Pro | OAK-D Pro W | ||||
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| カラーカメラ | ||||||||||
| AF:自動焦点 | 7222 | 7650 | 8267 | NA | 8269 | NA | ||||
| FF:固定焦点 | 未取扱 | 7651 | 8268 | 8900* | 8270 | 8273 | ||||
| センサ | IMX378 | IMX214 | IMX378 | IMX378 | IMX378 | IMX378 | ||||
| 解像度 | 12MP (4032x3040) | 13MP (4208x3120) | 12MP (4032x3040) | 12MP (4032x3040) | 12MP (4032x3040) | 12MP (4032x3040) | ||||
| 最大フレームレート | 60 FPS | 35 FPS | 60FPS | 60FPS | 60 FPS | 60 FPS | ||||
| 視野角（対角/水平/垂直) | 81° / 69° / 55° | 81° / 69° / 54° | 81° / 69° / 55° | 120°/95°/70° | 81° / 69° / 55° | 120°/95°/70° | ||||
| 焦点 | AF:8cm～∞ FF:50cm～∞ |
AF:8cm～∞ FF:50cm～∞ |
AF:8cm～∞ FF:50cm～∞ |
FF:60cm～∞ | AF:8cm～∞ FF:50cm～∞ |
FF:60cm～∞ | ||||
| F値 | 1.8 ±5% | 2.2 ± 5% | 1.8 ±5% | 2.8 ±5% | 1.8 ±5% | 2.8 ±5% | ||||
| 有効焦点距離 | 4.81mm | 3.37mm | 4.81mm | 2.75mm | 4.81mm | 2.75mm | ||||
| 歪 | AF:< 1% FF:< 1.5% |
< 1% | AF:< 1% FF:< 1.5% |
< -14.6% | AF:< 1% FF:< 1.5% |
< -14.6% | ||||
| ステレオペアカメラ（固定焦点） | ||||||||||
| センサ | OV9282 (PY003) | OV7251 (PY013) | OV9282 (PY003) | OV9282 (PY059) | OV9282 (PY003) | OV9282 (PY059) | ||||
| 解像度 | 1MP (1280x800) | 0.3MP (640x480) | 1MP (1280x800) | 1MP (1280x800) | 1MP (1280x800) | 1MP (1280x800) | ||||
| 最大フレームレート | 120 FPS | 120 FPS | 120 FPS | 120 FPS | 120 FPS | 120 FPS | ||||
| 視野角（対角/水平/垂直) | 82° / 72° / 50° | 86° / 73° / 58° | 82° / 72° / 50° | 150°/128°/80° 106°/97°/70°（修正後） |
82° / 72° / 50° | 150°/128°/80° 106°/97°/70°（修正後） |
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| 焦点 | 19.6cm～∞ | 6.5cm～∞ | 19.6cm～∞ | 18cm～∞ | 19.6cm～∞ | 18cm～∞ | ||||
| F値 | 2.0 ±5% | 2.0 ± 5% | 2.0 ±5% | 2 ±5% | 2.0 ±5% | 2.0 ±5% | ||||
| 有効焦点距離 | 2.35 mm | 1.3 mm | 2.35 mm | 1.69 mm | 2.35 mm | 1.69 mm | ||||
| 歪み | < 1% | < 1.5% | < 1% | < 38% | < 1% | < 38% | ||||
OAK-D PoEモデル
| 型名 | OAK-D PoE | OAK-D S2 PoE | OAK-D W PoE | OAK-D Pro PoE | OAK-D Pro W PoE |
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| カラーカメラ | |||||
| FF:固定焦点版 | 未取扱 | 8898* | 8901* | 8272 | 8897* |
| AF:自動焦点版 | 7410 | 8899* | NA | 8271 | NA |
| センサ | IMX378 | IMX378 | IMX378 | IMX378 | IMX378 |
| 解像度 | 12MP (4032x3040) | 12MP (4032x3040) | 12MP (4032x3040) | 12MP (4032x3040) | 12MP (4032x3040) |
| 最大フレームレート | 60 FPS | 60 FPS | 60 FPS | 60 FPS | 60 FPS |
| 視野角（対角/水平/垂直) | 81° / 69° / 55° | 81° / 69° / 55° | 120°/95°/70° | 81° / 69° / 55° | 120°/95°/70° |
| 焦点 | AF: 8cm～∞ FF: 50cm～∞ |
AF: 8cm～∞ FF: 50cm～∞ |
FF: 60cm～∞ | AF: 8cm～∞ FF: 50cm～∞ |
FF: 60cm～∞ |
| F値 | 1.8 ±5% | 1.8 ±5% | 2.8 ±5% | 1.8 ±5% | 2.8 ±5% |
| 有効焦点距離 | 4.81mm | 4.81mm | 2.75mm | 4.81mm | 2.75mm |
| 歪 | < 1% AF < 1.5% FF |
< 1% AF < 1.5% FF |
< -14.6% | < 1% AF < 1.5% FF |
< -14.6% |
| ステレオペアカメラ | |||||
| センサ | OV9282 | OV9282 | OV9282 | OV9282 | OV9282 |
| 解像度 | 1MP (1280x800) | 1MP (1280x800) | 1MP (1280x800) | 1MP (1280x800) | 1MP (1280x800) |
| 最大フレームレート | 120 FPS | 120 FPS | 120 FPS (400P) | 120 FPS | 120 FPS (400P) |
| 視野角（対角/水平/垂直) | 82° / 72° / 50° | 82° / 72° / 50° | 150°/128°/80° | 82° / 72° / 50° | 150°/128°/80° |
| 修正後（対角/水平/垂直) | 106°/97°/70° | 106°/97°/70° | |||
| 焦点 | FF: 19.6cm～∞ | FF: 19.6cm～∞ | FF: 18cm ～∞ | FF: 19.6cm～∞ | FF: 18cm～∞ |
| F値 | 2.0 ±5% | 2.0 ±5% | 2 ±5% | 2.0 ±5% | 2 ±5% |
| 有効焦点距離 | 2.35mm | 2.35mm | 1.69mm | 2.35mm | 1.69mm |
| 歪み | < 1% | < 1% | < 38% | < 1% | < 38% |
OAK-1 USBモデル
| 型名 | OAK-1 | OAK-1 LITE | OAK-1 LITE W | OAK-1-W | OAK-1-MAX |
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| カラーカメラ | |||||
| FF:固定焦点版 | NA | 8386 | 8894* | 8895* | NA |
| AF:自動焦点版 | 7223 | 8385 | NA | NA | 8396* |
| センサ | IMX378 | IMX214 | IMX214 | IMX378 | IMX582 |
| 解像度 | 12MP (4032x3040) | 13MP (4208x3120) | 13MP (4208x3120) | 12MP (4032x3040) | 32MP (5312x6000) |
| 最大フレームレート | 60 FPS | 35 FPS | 35 FPS | 60 FPS | 42 FPS |
| 視野角（対角/水平/垂直) | 81° / 69° / 55° | 81° / 69° / 54° | 117° / 105° / 88° | 120°/95°/70° | 82° / 68° / 55° |
| 焦点 | AF: 8cm - ∞ | AF: 8cm - ∞ FF: 50cm - ∞ |
FF: 50cm - ∞ | FF: 60cm - ∞ | AF: 20cm - ∞ |
| F値 | 1.8 ±5% | 2.2 ± 5% | 2.2 ±5% | 2.8 ±5% | 1.79±5% |
| 有効焦点距離 | 4.81mm | 3.37mm | 2.62mm | 2.75mm | 4.74mm |
| 歪 | < 1% AF, < 1.5% FF | < 1% | < 11% | < -14.6% | < 1.5% |
OAK-1 PoEモデル
| 型名 | OAK-1-POE | ||||
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| カラーカメラ | |||||
| FF:固定焦点版 | NA | ||||
| AF:自動焦点版 | 7411 | ||||
| センサ | IMX378 | ||||
| 解像度 | 12MP (4032x3040) | ||||
| 最大フレームレート | 60 FPS | ||||
| 視野角（対角/水平/垂直) | 81° / 69° / 55° | ||||
| 焦点 | AF: 8cm - ∞ | ||||
| F値 | 1.8 ±5% | ||||
| 有効焦点距離 | 4.81mm | ||||
| 歪 | < 1% AF, < 1.5% FF |
CMOSセンサ
| センサ | IMX378 | IMX214 | IMX582 | OV9282 (PY003) | OV7251 (PY013) |
| メーカー | SONY | SONY | SONY | OminiVison | OminiVison |
| CMOSサイズ | 1/2.3 インチ | 1/3.1 インチ | 1/2 インチ | 1/4 インチ | 1/7 インチ |
| 解像度 | 12MP (4032x3040) | 13MP (4208x3120) | 32MP (5312x6000) | 1MP (1280x800) | 0.3MP (640x480) |
| 画素サイズ | 1.55µm x 1.55µm | 1.12µm x 1.12µm | 0.8µm x 0.8µm | 3µm x 3µm | 3µm x 3µm |
| 最大フレームレート | 60 FPS | 35 FPS | 120 FPS | 120 FPS | 120 FPS |
| シャッター | ローリング、カラー | ローリング、カラー | ローリング、カラー | グローバル、グレイ | グローバル、グレイ |
シリーズ２(S2)
背面：OAK-D-PoE、前面： OAK-D S2 PoE （広角)
自動焦点（AF)と固定焦点（FF)
固定焦点型と自動焦点型は、いずれも固定焦点のグレースケールステレオカメラを搭載しています。 OAK-D-Liteの自動焦点と固定焦点の違いは、ステレオカメラとは別に搭載される、12.3 MPカラーカメラのみです。 固定焦点はレンズが機械的に固定されて動かないのに対し、自動焦点は電磁石でレンズの位置を動的に制御できます。 両モデルとも共に50 cmから無限大の物体に焦点が合いますが、自動焦点型では10 cmまで焦点を合わせられます。- 自動焦点型では物体を動的にフォーカスでき、主に50 cm以内の距離にある物体に対して有効です。また、APIを使用して焦点距離を設定できます。
- 固定焦点型は、ドローン、芝刈り機、サスペンションなしの自転車など、激しい振動を伴う用途に適しています。
- カメラをドローンなど、振動のあるものに取り付ける場合、固定焦点（FF)をお使いください。
- 約50cmより近くにあるものにピッタリ焦点を合わせたい場合、自動焦点（AF）をお使いください。
Pro バージョン
Proバージョン（カメラモデル名にProがついているもの）には、アクティブステレオ用の赤外線レーザードットプロジェクタとナイトビジョンモード用の投光LEDが搭載されています。レーザー ドット プロジェクタ
レーザー ドット プロジェクタは、デバイス前方に小さなドットを多数投影します。これは、特に壁や床など、視覚的に特徴が少ない表面（テクスチャがほとんどまたはまったくない空白の表面）に対する視差マッチングに有効です。この技術は従来型アクティブステレオビジョン（conventional active stereo vision）と呼ばれ、OAK-Dと同じ様にデバイス上でステレオマッチング（パッシブステレオ）が実行されます。
上：ドットプロジェクタ オフ、下：オン(約200 mA）
赤外線投光LED
赤外線LEDによる全面投光により、低照度環境や無灯火環境で認識できます。赤外線LEDで照明されたフレームではAI / CVプロセスを実行できます。なお、カラーカメラは赤外線光を認識しないので、AI/CVプロセスはモノクロカメラストリームを使用する必要があります。
左：投光なし、右：投光LEDオン(約400 mA）
広角バージョン
広角バージョン（カメラモデル名にWがついているもの）は、3つのカメラ全てに広角レンズが搭載されています。これらのレンズは固定焦点のみです。
左：IMX378 AF (12MP),、右：OV9782 color FF (1MP)、(約400 mA）
| センサ | 対角 | 水平 | 垂直 |
| IMX378 | 81° | 69° | 55° |
| 広角IMX378 | 120° | 108° | 93° |
| 広角OV9782 (カラー) | 150° | 127° | 79.5° |
| OV9282 | 81° | 72° | 49° |
| 広角OV9282 (修正前) | 150° | 127° | 79.5° |
| 広角OV9282 (修正後) | 105.9° | 96.6° | 70.1° |
Robotics Vision Core 2
Robotics Vision Core 2 (RVC2）はRVCの第2世代です。OAKシリーズ2と最初のデバイスはRVC2上に構築されています。 RVC2の主な二つの特徴は以下の通りです。- SoCにファインチューニングされたDepthAI機能
- 高性能 SoCとそれを支える回路（高速PCBレイアウト、電力供給ネットワーク、高効率放熱など）
RVC2 の性能
- 処理性能 4 TOPS (AI性能 1.4 TOPS RVC2 NN性能）
- あらゆるAIモデルに対応：カスタムアーキテクチャ/カスタムビルドも可（モデルは要変換）
- エンコーディング：H.264、H.265、MJPEG （4K/30FPS、1080P/60FPS）
- コンピュータビジョン：ワープ/デワープ、リサイズ、ImageManip経由でのクロップ、エッジ検出、特徴追跡。カスタムCV関数実行可能。
- ステレオデプス認識：フィルタリング、後処理、RGBデプスアラインメント、高度な設定が可能
- 物体追跡：ObjectTracker ノードによる2D/3D追跡
RVC2 NN 性能
| モデル名 | サイズ | FPS | 遅延 [ms] |
| MobileOne S0 | 224x224 | 165.5 | 11.1 |
| Resnet18 | 224x225 | 94.8 | 19.7 |
| DeepLab V3 | 256 x 256 | 36.5 | 48.1 |
| DeepLab V3 | 513 x 513 | 6.3 | 253.1 |
| YoloV6n R2 | 416x416 | 65.5 | 29.3 |
| YoloV6n R2 | 640x640 | 29.3 | 66.4 |
| YoloV6t R2 | 416x416 | 35.8 | 54.1 |
| YoloV6t R2 | 640x640 | 14.2 | 133.6 |
| YoloV6m R2 | 416x416 | 8.6 | 190.2 |
| YoloV7t | 416x416 | 46.7 | 37.6 |
| YoloV7t | 640x640 | 17.8 | 97.0 |
| YoloV8n | 416x416 | 31.3 | 56.9 |
| YoloV8n | 640x640 | 14.3 | 123.6 |
| YoloV8s | 416x416 | 15.2 | 111.9 |
| YoloV8m | 416x416 | 6.0 | 273.8 |
46ケースのテスト結果はこちらをご覧ください。
NN 性能予測
モデル性能は以下のチャートで予測できます。FLOPと性能に基づくRVC2に関するモデルのFPS予測が含まれています。
一般的なモデルのFPS評価の詳細をごらんになるには、グラフをクリックしてください。
消費電力
RVC2 自体の最大消費電力は約4.5 Wで、主にSoCやRVC2内部に統合されたMyriad Xにより消費されます。ハードウェアブロックとアクセラレータ
SoCには、ハードウェアアクセラレータが多数内蔵されており、DepthAI APIが最適に利用するよう設計されています。- 2xLeon CPU コア:
- Leon CSSは、USB/イーサーネットスタック (XLink フレームワークで管理)、IMU、3A アルゴリズムを処理。 CSS CPU消費量は、カメラFPSの一時的な削減で3Aレートを下げことで削減可能。 3フレーム毎にだけ3Aを実行など、フレームの3Aをスキップすることも検討中。 PoEモデルではイーサネットスタックを実行しているので、CSS CPU消費量は大きい。
- Leon MSSはその他すべてを処理（HWアクセラレートされた機能のスケジューリング、shaveの利用など）。
- ISP - ノイズ除去、シャープ化などに使用するイメージ処理プロセッサ。 ISP全体設定は、ColorCameraノードと MonoCamera ノード経由でAPIにより公開。
- 2x NCE (ナチュラルコンピュートエンジン）は多数のオペレーション/レイヤーのために設計された。実装されていないものもあり、それらはSHAVEコアで実装されている。
- 16x SHAVE コア - ベクトルプロセッサ。 NN オペレーション/レイヤー実行により使用される場合あり。
汎用でCVアルゴリズム(イメージ再フォーマット、ISP処理)など、他のタスクに使用可能。
- 高解像度ではSHAVEを多く消費（1080Pでは3 SHAVE、4 Kでは6 SHAVE）。
- DepthAI内部の内部リソースマネージャは、SHAVE利用を調整し、パイプライン構成で多くのリソースが要求された場合、警告を出す。
- 20x CMXスライス - 計算の一時格納に使用される高速 SRAM メモリブロック（各129 kB) NN モデル、カメラISP、イメージ操作プロセスなどで使用。
- ステレオパイプライン - ステレオマッチング（センサストランスフォーム、コストマッチング、コストアグリゲーション）。StereoDepthノードで使用。
- ビデオエンコーダー MJPEG、H264、H265コーデックに対応。VideoEncoderノードで使用。
- ビジョンブロック:
- エッジ検出 - EdgeDetectorノードにより使用
- 3x ワープエンジン - ImageManip ノード / Warp ノードにより使用。ワーピング、ステレオ補正、アンディストーションなどで使用
- コーナー検出 (Harris/Shi-Thomasi) - FeatureTrackerノードにより使用
- モーションエスティメーター - FeatureTrackerノードにより使用
- Min/Max calculator - NMS (Harris コーナー検出 )のためにFeatureTrackerノードにより使用