14.1 ドライバに関するFAQ
1. Pythonについて
Q: Send_coords（[x,y,z,rx,ry,rz], speed, 1) というAPIのパラメータは何を表していますか？rx、ry、rzに対応するオイラー角は何ですか？オイラー角の回転の順番は？各パラメータの範囲はいくつですか？
A: 行の前半はmyCobotアームの位置情報を表しています。speedは速度、最後のパラメータは動きのモードです。rx、ry、rzはrpy（r = ロール、p = ピッチ、y = ヨー）に対応しています。オイラー角はzyxの順になっており、zyxにはそれぞれ座標があります。x、y、zの値の範囲は-300〜300.00です（値の範囲は定義されていません。範囲を超えてしまった場合にはインバースキネマティックス（IK）の値は出力されません）。rx、ry、rzの値の範囲は-180〜180です。
Q: Python APIのサンプルチュートリアルはありますか？
A: はい。GitHubのtestフォルダにテストコードが用意されています。ターミナルから起動して使用してください。
https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/tree/main/demo
Q: myCobot280-PiでPythonのドラッグティーチング（手動で記録させた動作）デモを使用するにはどうしたらいいですか？
A: ターミナルから起動して、ボーレートに1000000を入力してください。
Q: myCobot280-PiでPython Zeroを使用してデモプログラムのキャリブレーションを行おうとするとエラーが出ます。
A: Atomファームウェアが正しく書き込まれていません。プログラムを動作させる前にAtomファームウェアを書き込んでください。
Q: どのバージョンのmyCobotでも使用するPython APIは一緒ですか？
A: はい、どのバージョンでも一緒です。
2. ROSについて
Q: マイクロコントローラベースやマイクロプロセッサベースのmyCobotでROSを動作させるにはどうしたらいいですか？
A: 現時点では、マイクロコントローラベースのmyCobotはUbuntuで動作します。ご自身でのROSの開発も可能です。マイクロプロセッサベースのmyCobotには専用のROS環境があるため、直接動作が可能です。
Q: ROSやmoveitを使用する際にマイクロプロセッサベースのmyCobotをPCに接続するにはどうしたらいいですか？
A: 現時点で使用しているオープンソースのデータはダイレクトコミュニケーションのコントロールができません。ros+ソケットを使用して既存のノードファイルを変更すれば使用できるようになります。
Q: rvizモデルのファイルやサンプルコードはありますか？
A: GitHubで配布しています。https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros
Q: myAGVを使用してリモートでマップは作成できますか？
A: はい、リモートで作成できます。オープンソースROSのコントロール用インターフェースが用意されています。
Q: rvizモデルファイルを開いてROSを使用しようとするとerror permission denied: '/dev/ttyUSB0'のエラーが出ます。
A: シリアルポートの認証がされていません。ターミナルでsudo chmod 777 port nameと入力してください。
Q: ROSのスライダーコントロールとモデル追尾コマンドを起動するとerror init() takes exactly 2 arguments (3 given)のエラーが出ます。
A: pymycobotライブラリがインストール/起動していません。
Q: ROSを使用すると、rvizモデルファイルのモデル角度とmyCobotの角度が合いません。
A: myCobotのゼロポジションのキャリブレーションが行われていない可能性があります。myCobotのゼロポジションのキャリブレーションが必要です。
出典 : Elephant Robotics資料 Drive Related