reComputerでROS1をインストールする方法

イントロダクション

ROS（ロボット・オペレーティング・システム）は、ロボット工学の開発や研究で広く使われているオープンソースのフレームワークです。スタンフォード大学で開発され、後にWillow Garageによって開発されたROS1は、異なるコンピューティングプラットフォーム、様々なプログラミング言語、モジュール設計をサポートしています。トピック、サービス、パラメータサーバーを介した通信メカニズム、Catkinによる効率的なパッケージ管理、rviz、gazebo、rosbagなどの豊富な開発ツールを備え、複雑なロボットシステムの構築と統合に不可欠なツールとなっています。本Wikiでは、reComputer J30/40シリーズ（リンク先はreComputer J4012です）にROS Noeticをインストールする方法を学びます。以下の手順に従って、開発環境をセットアップしてください。

前提条件

reComputer J30/40シリーズ（リンク先はreComputer J4012です）

注 : reComputerデバイスがJetPack 5.xと共にインストールされていることを確認してください（必要なCUDAおよび関連ドライバを含む）。以下に説明するハードウェア接続セットアップに従ってください。

はじめに

ROSをインストールする

ステップ1:ターミナルを開き、システムパッケージを更新する

sudo apt update 
sudo apt upgrade

ステップ2:基本ツールをインストールする

sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

ステップ3:ROSのリポジトリキーを追加する

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

ステップ4:ROSリポジトリを追加する

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ステップ5:パッケージリストを更新する

sudo apt update

ステップ6:ros-noetic-desktop-fullをインストールする

sudo apt install ros-noetic-desktop-full
sudo apt-get install python3-rosdep

ステップ7:rosdepを初期化する

sudo rosdep init
rosdep update

ステップ8:ROS環境変数のセットアップ

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc &&
source ~/.bashrc

ステップ9:依存関係ツールのインストール

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

ステップ10:インストールのテスト

roscore

テクニカルサポートと製品に関するフォーラム

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出典 : Seeed Studio資料 Wiki - How to Install ROS1 on reComputer

https://wiki.seeedstudio.com/installing_ros1/

＊このガイドはSeeed Studioの許可を得て、スイッチサイエンスが翻訳しています。