14.3 ハードウェアに関するFAQ
1. 本体について
Q: myCobotが細かくふるえます。
A: 最新のバージョンのatommainファームウェアを書き込んでから、pipを使用してpymycobotのバージョンをアップデートしてください。その後change_PID.pyファイルを起動してください。
Q: myCobotのジョイントの制限角度を教えてください。
A: ジョイント1とジョイント5に制限角度があります。ジョイント1、ジョイント5とも、時計回り/反時計回りにそれぞれ160°回転します。
注意 : myCobotを回転させる際には、少しずつ丁寧に回転させてください。制限角度に達したら無理に回転を続けることは避けてください。
Q: サーボ6個のコントロールには何を使用すればいいですか？
A: トップのAtomでコントロールします。
Q: Atomにはどんな役割があるのですか？
A: Atomは主にmyCobotマニピュレータの運動アルゴリズムを制御しています。フォワードキネマティックス（FK）/インバースキネマティックス（IK）、選択、加速/減速、速度の同期、複数補完、位置情報の変換など、リアルタイム制御、マルチスレッド処理などです。現時点では、Atomの関連プログラムはオープンソースではありません。
Q: マイクロプロセッサベースのmyCobotをHDMIインターフェースに接続してもディスプレイが表示されません。シリアルポートドライバをダウンロードしないといけませんか？
A: 書き込みが正常に行われているか、電源スイッチがオンになっているか確認してください。使用するHDMIポートを変えてみてください。端子はしっかりと差し込まれていますか？シリアルドライバのダウンロードは必要ありません。
Q: 他のバージョンのmyCobotでサポートされている通信インターフェースには何がありますか？
A: マイクロプロセッサベースのmyCobotはソケット通信TCPに対応しています。マイクロコントローラベースのmyCobotはUSB経由でシリアルポートへの通信が可能です。
Q: 使用中にサーボの電源が切れてしまいます。
A: 長時間の使用でサーボのオーバーヒート保護が働いたためで、異常ではありません。数分待ってから使用してください。
Q: myCobotはAndroidの開発環境には対応していますか？
A: 現時点では直接的なAndroid開発環境には対応していません。ご自身での開発が必要です。ElephantRoboticsではシリアルポートプロトコルを提供しており、シリアルポートの開発に使用できます。
Q: Raspberry Piに付属のUSBポートは何に使用するものなのですか？
A: Raspberry Pi 4BにはUSB端子が付属しており、Raspberry Piへの電源供給に使用します。現時点ではそれ以上の機能はありません。
2. パラメータについて
Q: myCobotの速度の単位は何ですか？
A: 動作速度の単位は180°/秒です。
Q: myCobot280-M5の通信周波数は？
A：10-20 Hzです。
3. エンドグリッパーについて
Q: アダプティブグリッパーを完全に閉じることはできますか？
A: 閉じた状態でもアダプティブグリッパーにはいくらかの隙間が生じるため、完全に閉じることはできません。スペーサー同士の厚みを厚くすることで調整はできます。
Q: myCobot280のアダプティブグリッパーの通信方式は何ですか？
A: ttl通信です。
Q: myCobot320とエンドパーツの通信に使用するインターフェースは何ですか？
A: myCobot320のエンドには485通信インターフェースが搭載されています。
Q: myCobotのエンドにUSBカメラを取り付けたいです。
A: 別途カメラフランジを購入して取り付けてください。
出典 : Elephant Robotics資料 Hardware Problem