4.2.1.2 ドラッグティーチング（手動で記録させた動作）の始め方（マイクロCPUベース製品の場合）

4.2.1.2.1 対象製品

• myCobot 280-Pi
• myCobot 320-Pi
  
  

4.2.1.2.2 操作方法

• 最新バージョンのatomMainをAtomに書き込みます。

• デスクトップに* .pyフォーマットのPythonファイルを新たに作成します。以下のコードをコピーして保存します（例としてdrag_trial_teachingというファイル名で表示しています）。

• ターミナルを開いて以下のコードを入力します。

cd Desktop 
python3 drag_trial_teaching.py

• 1 と入力して Enterを押します。

• 製品ごとに対応するボーレートを入力してEnterを押します。

  • myCobot 280-Pi ：1000000
  • myCobot 320-Pi ： 115200

• Do you want to check BAUD? （ボーを確認しますか？）と表示されたらYまたはNを入力してEnterを押します。

• 機能オプションが表示されます。

  • キーボードのqを押すとプログラムを終了します。
  • キーボードのrを押すとドラッグティーチングの記録がスタートします。

• キーボードのcを押すと記録をストップします。

• キーボードのpを押すと動きを1度だけ再生します。

• キーボードのPを押すと動きを繰り返し再生します（再生を止めるにはキーボードのqでプログラムを終了します）。

• キーボードのfを押すとロボットアームの各ジョイントのロックを解除します（ロボットアームの動きを止めたり、全てのジョイントがロックされている時に使用します）。
  
  

4.2.1.2.3 コード

*コードはdrag_trial_teaching.pyです。GitHubからダウンロードできます。

出典 : Elephant Robotics資料 Drag teaching

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