4.2.4.2 リンクテスト（マイクロCPUベースの製品の場合）
4.2.4.2.1 対象製品
- myCobot 280-Pi
- myCobot 320-Pi
4.2.4.2.2 操作方法
-
最新バージョンのatomMainをAtomに書き込みます。
-
デスクトップに
* .pyフォーマットのPythonファイルを新たに作成します。以下のコードをコピーして保存します（例としてrasp_mycobot_test_gui.pyというファイル名で表示しています）。 -
ターミナルを開いて以下のコードを入力します。
cd Desktop
python3 rasp_mycobot_test_gui.py
- 対応するシリアルポートとボーレートを選択します。
- myCobot 280-Pi : 1000000
- myCobot 320-Pi : 115200
- 製品ごとに対応するボーレートを選択し、
Connectをクリックします。
- ロボットアームのすべてのジョイントをゼロポジションに合わせ、
Start detectionをクリックします。
- ディスプレイに
joint [7] fails to communicate（ジョイント[7]との通信に失敗しました）と表示されたらリンクテストは完了です。ロボットアームのテストは正常に行われています。
4.2.4.2.3 コード
*コードはrasp_mycobot_test_gui.pyです。GitHubからダウンロードできます。
出典 : Elephant Robotics資料 Starting connection detection (for micro-CPU devices)